Construção de um Exoesqueleto para Membros Inferiores

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[edit] Objetivos

Este projeto trata da construção de um exoesqueleto para membros inferiores baseado em uma órtese comercial. Serão considerados na construção as características naturais do caminhar humano, como por exemplo, a flexão do joelho da perna de balanço e a rotação do pé. Um sistema de identificação das características dinâmicas do usuário e de sua intenção de caminhar será desenvolvido baseando-se apenas em informações de sensores indiretos (sensores de força e de posição). Para que o exoesqueleto forneça um caminhar suave e robusto contra distúrbios externos e variações do terreno controladores robustos desenvolvidos para robôs bípedes serão implementados. Financiamento: FAPESP, processo no. 2006/0006-5.


[edit] Professor Responsável

Prof. Dr. Adriano Almeida Gonçalves Siqueira - Laboratório de Reabilitação Robótica


[edit] Orientações em Andamento

  • Cleiton Caltran (Iniciação Científica) - Sensoriamento de um Exoesqueleto Utilizando Fusão de Sensores
  • Paulo Gabriel Cayres (Mestrado) - Projeto e Construção de Órteses Ativas de Baixo Consumo Energético
  • Wellington (Doutorado) - Sistema Embarcado de Interfacemanto e Controle de Exoesqueletos


[edit] Orientações Concluídas


[edit] Publicações

[edit] 2009

  • SANTOS, DANILO, SIQUEIRA, A. A. G. ADAMS/Matlab Co-simulation of an Exoskeleton for Lower Limbs In: COBEM, International Congress of Mechanical Engineering, 2009, Gramado, Brasil.
  • JARDIM, B., SIQUEIRA, A. A. G. Development of Series Elastic Actuators for Impedance Control of an Active Ankle Foot Orthosis In: COBEM, International Congress of Mechanical Engineering, 2009, Gramado, Brasil.
  • JARDIM, B., MARTINS, H. A., SIQUEIRA, A. A. G. Controle de Impedância Aplicado em uma Órtese Tornozelo-Pé Ativa In: 2º Encontro Nacional de Engenharia Biomecânica, 2009, Florianópolis, Brasil.


[edit] 2008

  • SIQUEIRA, A. A. G., JARDIM, B., VILELA, P. R., WINTER, T. F. Analysis of Gait-Pattern Adaptation Algorithms Applied in an Exoskeleton for Lower Limbs In: 16th Mediterranean Conference on Control and Automation, 2008, Ajaccio, Corsica, France.
  • JARDIM, B., SIQUEIRA, A. A. G. Desenvolvimento de Atuadores Elásticos em Série para Acionamento de uma Órtese Tornozelo-Pé Ativa In: Congresso Brasileiro de Automática, 2008, Juiz de Fora, Brasil.
  • WINTER, T. F., SIQUEIRA, A. A. G. Modelagem e Simulação de um Exoesqueleto para Membros Inferiores In: Congresso Brasileiro de Automática, 2008, Juiz de Fora, Brasil.
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